Mecanismo Simples Fórmulas

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fxNúmero de graus de liberdade na cadeia cinemática de acordo com o critério de Kutzbach

fxNúmero de juntas na cadeia cinemática

fxNúmero de juntas na cadeia cinemática quando o par superior também está presente

fxNúmero de links na cadeia cinemática

fxNúmero total de centros instantâneos no mecanismo

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